Para que kali linux pueda expandirse en pantalla completa es necesario instalar los controladores de VirtualBox para esto ejecutar los siguiente comandos en orden.
apt-get update && apt-get install -y linux-headers-$(uname -r)
cp /media/cdrom/VBoxLinuxAdditions.run /root/Desktop/
cd /root/Desktop/
chmod 755 VBoxLinuxAdditions.run
./VBoxLinuxAdditions.run
reboot

Y eso sería todo amigos, Para asegurar que todo se instaló correctamente deben de tener un resultado en consola parecido al siguiente:

A detailed guide on installing Kali Linux on VirtualBox - blackMORE Ops - 51

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